Les animaux arboricoles présentent généralement des caractéristiques spécifiques dépendant du groupe animal concerné :
- Chez les mammifères (en général les primates), les membres antérieurs sont longs, les membres postérieurs plus courts, les pouces des pieds et des mains sont opposables. L'angle entre le pouce et les autres phalanges est important et les phalanges sont longues.
- Chez les reptiles, on note la présence de griffes chez de nombreuses espèces, la présence de setae (poils microscopiques) sous les doigts, la queue est partiellement préhensile ainsi que la présence d'un mimétisme permettant un camouflage efficace permettant entre autre d'échapper aux prédateurs.
Les habitats posent de nombreux défis mécaniques aux animaux qui s'y déplacent et entraînent diverses conséquences anatomiques, comportementales et écologiques ainsi que des variations entre les différentes espèces. De plus, bon nombre de ces mêmes principes peuvent être appliqués à l'escalade sans arbres, comme sur des tas de pierres ou dans des montagnes. Les habitats arboricoles posent de nombreux défis mécaniques aux animaux qui s'y déplacent, qui ont été résolus de diverses manières. Ces défis incluent se déplacer sur des branches étroites, monter et descendre des pentes, équilibrer, franchir des brèches et gérer les obstacles.
Certains animaux arboricoles ont besoin de pouvoir se déplacer d’arbre en arbre pour trouver de la nourriture et un abri. Pour pouvoir passer d’arbre en arbre, les animaux ont développé diverses adaptations. Dans certaines zones, les arbres sont rapprochés et peuvent être traversés par simple brachiation. Dans d’autres régions, les arbres ne sont pas rapprochés et les animaux doivent avoir des adaptations spécifiques pour sauter sur de longues distances ou planer.