Le terme tétrapode désigne un ensemble de vertébrés comprenant les reptiles, les amphibiens, les oiseaux et les mammifères adaptés à la vie terrestre par des membres marcheurs pairs.
Des espèces ont perdu certaines des caractéristiques du groupe. Ainsi, les pattes ont-elles disparu (des vestiges internes peuvent en subsister) indépendamment chez des animaux serpentiformes, dont les aïstopodes (éteints), les gymnophiones, les orvets, les serpents. Les pattes de devant se sont transformées en ailes chez les oiseaux, les ptérosaures ou les chiroptères. Les poumons ont disparu chez les salamandres de la famille des Plethodontidae.
L'apparition des tétrapodes aquatiques date de la fin du dévonien moyen. Les premières sorties de l'eau connues dateraient de -365 Ma, avec Ichthyostega, le plus ancien des vertébrés connus présentant des adaptations pour une locomotion autre que la nage.