La chenille est la larve des lépidoptères, c'est-à-dire des insectes dont l'imago est appelé papillon. L'équivalent de la chenille chez le papillon est la larve chez les autres ordres d'insectes.
Avant de devenir un papillon, l'imago passe par plusieurs phases de développement. La chenille représente le deuxième stade. Pour s'extraire, elle ronge le chorion qui est la membrane de l'oeuf. Cette forme larvaire du papillon, possède un corps segmenté et une tête munie de pièces buccales broyeuses. Ces dernières lui sont très utiles car la chenille se met à se nourrir dès sa naissance. Les trois segments thoraciques portent chacun une paire de pattes alors que certains segments abdominaux présentent des fausses pattes munies de crochets.
Les chenilles peuvent devenir de véritables fléaux pour les végétaux si elles sont présentes en grand nombre. Les espèces les plus représentatives sont les chenilles processionnaires du pin ou du chêne aux poils urticants, les carpocapses des pommes appartenant à la famille des tordeuses, le grand hyponomeute du fusain de la famille des teignes, et bien d'autres.
Parmi les quatre stades de développements successifs du lépidoptère (oeuf, chenille, chrysalide, papillon), la chenille est l'un des deux stades mobiles et celui qui assure l'essentiel de la croissance de l'animal, la fonction reproductive étant réservée au papillon. Le développement de la chenille nécessite plusieurs mues dont la dernière, appelée nymphose, marque le passage au stade de nymphe, appelée chrysalide chez les lépidoptères.
Les chenilles de certaines espèces tissent autour d'elles une structure de soie appelée cocon afin de s'y mettre à l'abri en vue de leur nymphose (le cas le plus célèbre est la chenille du bombyx du murier (Bombyx mori), appelée ver à soie). D'autres chenilles (notamment celles des rhopalocères) se contentent de se fixer à un support par une ceinture de soie qui maintiendra la chrysalide. D'autres encore s'enterrent dans l'humus à faible profondeur, dans une loge plus ou moins soyeuse, comme pour la plupart des sphinx.