Les myriapodes ou millipèdes (Myriapoda) forment un sous-embranchement d'arthropodes, communément appelés mille-pattes. Près de 13 000 espèces d'arthropodes sont classées dans les myriapodes et elles sont toutes terrestres.
La plupart des myriapodes vivent dans des environnements humides, et peut être trouvé dans les sols, dans les tapis de feuilles, ou sous les pierres et sous les branches d'arbres morts. Les myriapodes sont composés de 4 classes distinctes :
Les diplopodes ainsi que les chilopodes sont des classes écologiquement importantes qui se produisent dans les zones tempérées et tropicales du monde et ont été involontairement introduits par l'homme sur la plupart des îles océaniques. Ils sont des composantes majeures des écosystèmes terrestres, y compris les déserts, mais ils sont mal connus et ont été relativement ignorées par les biologistes. Les symphyles et les Pauropoda sont constitués de minuscules arthropodes ressemblant superficiellement à des mille-pattes.
Les chilopodes ont seulement une paire de pattes par segment de corps. Ce sont des prédateurs, la première paire d'appendices sur le tronc dotées d'une paire de griffes avec une glandes à venin leur permet de capturer leurs proies (en général d'autres arthropodes). La morsure d'un grand mille-pattes peut causer chez l'homme des douleurs, mais il n'y a pas encore eu de cas avérés de pertes en vies humaines suite à des piqûres de mille-pattes. Contrairement aux chilopodes, la plupart des diplopodes se nourrissent de végétaux en décomposition, même si certains sont carnivores.
Parce que la plupart des myriapodes ont une mince cuticule et vivent dans des environnements où la fossilisation est peu probable, le registre fossile des myriapodes est assez rare. Il en reste cependant assez pour montrer que le groupe est très ancien. Les plus anciens fossiles sont des organismes myriapodes marins datant du Cambrien. Certains fossiles datant de l'Ordovicien ont été revendiqués comme étant des myriapodes. Cette théorie est difficile à prouver, mais si elle devait être exacte, cela voudrait dire que les myriapodes seraient apparus il y a près 400 millions d'années. Les plus anciens fossiles avérés comme étant des myriapodes proviennent de la fin du Silurien.